package com.hit.client.driver.dto;

import lombok.Builder;
import lombok.Data;

@Data
@Builder
public class GfRobotStatusOfCar {
    String robotSerial;//机器人序列号 4byte
    short reachStatus;//上报心跳间隔时间 单位：毫秒 2byte
    short qdlSpeed;//驱动轮速度（R/min） 2byte
    int qdlMotorDis;//驱动轮电机里程计 4byte
    float qdlMotorCurrent;//驱动轮电机电流（0.01A） 2byte
    float qdlMotorVoltage;//驱动轮电机电压（0.1V） 2byte
    short qdlMotorTemperature;//驱动轮电机温度（℃） 2byte
    int bmqDis;//编码器里程计 4byte
    float zkbVoltage;//主控板电压（0.001V） 2byte
    float dcVoltage;//电池电压（0.1V）2byte
    byte workStatus;//机器人工作状态 0x00：机器空闲  0x01：机器工作 0x10：电机堵转 0x11：通讯异常 0x12：电量过低 0x20：进入程序状态 0x21：程序升级中  0x22：程序升级完成
    byte robotWorkFlowStatus;//光伏机器人工作流程状态 0x10：光伏机器人就位 0x11：光伏机器人离开
    byte carWorkFlowStatus;//换行车工作流程状态 0x00：机器人、驱动轮插销解锁 0x01：机器人插销解锁，驱动轮插销锁死 0x10：机器人插销锁死，驱动轮插销解锁 0x11：机器人插销锁死，驱动轮插销锁死
    byte carLocationStatus;//换行车位置状态 0x00：处于起点 0x01：处于终点
    byte carPositionStatus;//换行车点位状态 0x01：处于一号点位 0x02：处于二号点位 0x03：处于三号点位 0x04：处于四号点位 ......
    byte driverEnable;//电机使能状态 0x00：电机未使能 0x01：电机使能
    byte carTaskStatus;//换行车任务状态 0x00：换行车空闲 0x01：换行车自动任务 0x02：交由上位机控制
    short power;//电池电量
}
